Inaugurado el 14 de diciembre 1993 en ocasión de la visita a Málaga de la Infanta D. Elena de Borbón y Grecia, en la también recientemente inaugurada nueva sede de la Archicofradía de la Esperanza en 1988.
Recoge en enseres la historia de la Archicofradía del Dulce Nombre de Jesús Nazareno del Paso y María Santísima de la Esperanza fundada en 1489.
El contenido expuesto se funde armoniosamente en el escenario arquitectónico de rotunda inspiración andaluza en la que el patio que une el museo con el templo se convierte en el elemento distribuidor de  los distintos espacios luces y alturas. El edificio es obra del arquitecto Fernando Moreno, sus dos alturas están dedicadas al museo.
En sus vitrinas encontramos el ajuar de la Archicofradía, los tronos procesionales y "El Retablo de la Pasión" mural de Rodríguez Acosta además de la excepcional "Corona de Santa María de la Esperanza" son sin duda joyas del arte sacro que atraen la atención de todos los visitantes.
Estandartes y enseres procesionales forman parte del material expuesto e ilustran el quehacer centenario de la Archicofradía.